L'assaut a eu lieu dans la ville de Rann, dans le nord-est du pays.
Les travailleurs humanitaires tués sont tous des Nigérians, et un autre aurait été enlevé, précise l'ONU.
Plusieurs soldats auraient été tués dans l'attaque attribuée au groupe islamiste nigérian Boko Haram.
Parmi les victimes figurent deux employés de l'Organisation internationale pour les migrations et un médecin travaillant comme consultant pour l'Unicef, a indiqué une porte-parole des Nations unies basée à Abuja.